华为云用户手册

请求示例 { "matches" : [ { "key" : "resource_name", "value" : "resource1" } ], "not_tags" : [ { "key" : "key1", "values" : [ "*value1", "value2" ] } ], "tags" : [ { "key" : "key1", "values" : [ "*value1", "value2" ] } ], "tags_any" : [ { "key" : "key1", "values" : [ "value1", "value2" ] } ], "not_tags_any" : [ { "key" : "key1", "values" : [ "value1", "value2" ] } ], "sys_tags" : [ { "key" : "_sys_enterprise_project_id", "values" : [ "5aa119a8-d25b-45a7-8d1b-88e127885635" ] } ] }

响应示例 状态码： 200 List CBH ByTags Success { "resources" : [ { "resource_id" : "cdfs_cefs_wesas_12_dsad", "resource_name" : "resouece1", "tags" : [ { "key" : "key1", "value" : "value1" }, { "key" : "key2", "value" : "value1" } ], "sys_tags" : [ { "key" : "_sys_enterprise_project_id", "value" : "5aa119a8-xxxx-45a7-xxxx-88e12788xxxx" } ] } ], "total_count" : 1000 }

响应参数 状态码： 200 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 resources Array of Resources objects 根据查询模式获取到的资源实例详情。 total_count Integer 总记录数。 表7 Resources 参数 参数类型 描述 resource_id String 实例ID。 resource_detail InstanceDetail object CBH实例详情 tags Array of ResourceTag objects tags。 sys_tags Array of ResourceTag objects sys_tags。 resource_name String 资源名称。 表8 InstanceDetail 参数 参数类型 描述 name String 云堡垒机实例名称。 server_id String 云堡垒机服务器id。 instance_id String 云堡垒机实例id。 alter_permit Boolean 云堡垒机实例是否可以扩容。 true：是 false：否 enterprise_project_id String 项目ID。 period_num String 云堡垒机实例订购周期数。 start_time String 云堡垒机实例开始时间，使用时间戳格式表示。 end_time String 云堡垒机实例结束时间，使用时间戳格式表示。 created_time String 云堡垒机实例创建时间，使用UTC时间表示。 upgrade_time Long 云堡垒机实例升级定时时间，使用时间戳格式表示。 update String 云堡垒机实例是否可以升级。 OLD：当前已是最新版本 NEW：可以升级小版本 CROSS_OS：可以跨版本升级 ROLLBACK：可以回滚 枚举值： OLD NEW CROSS_OS ROLLBACK bastion_version String 云堡垒机实例当前版本。 az_info az_info object 可用区信息。 status_info status_info object 状态信息。 resource_info resource_info object 资源信息。 network network object 网络信息。 ha_info ha_info object 主备信息。 表9 az_info 参数 参数类型 描述 region String 云堡垒机实例所在可用区ID。 zone String 云堡垒机实例所在可用分区ID。(实例为主备模式时作为主机实例所在可用分区) availability_zone_display String 云堡垒机实例所在可用分区中文名称。(实例为主备模式时作为主机实例所在可用分区中文名称) slave_zone String 云堡垒机备机实例所在可用区。 slave_zone_display String 云堡垒机备机实例所在可用区中文名称。 表10 status_info 参数 参数类型 描述 status String 云堡垒机实例状态。 SHUTOFF：已关闭 ACTIVE：运行中 DELETING：删除中 BUILD：创建中 DELETED：已删除 ERROR：故障 HAWAIT：等待备机创建成功 FROZEN：已冻结 UPGRADING：升级中 UNPAID：待支付 RESIZE：规格变更中 DILATATION：扩容中 HA：配置HA中 task_status String 云堡垒机实例当前的任务状态。 powering-on：开启 powering-off：关闭 rebooting：重启 delete_wait：删除 frozen：冻结 NO_TASK：运行 unfrozen：解冻 alter：变更 updating：升级中 configuring-ha：配置HA data-migrating：数据迁移中 rollback：版本回滚中 traffic-switchover：流量切换中 create_instance_status String 云堡垒机实例在创建实例过程中的状态信息。 Waiting for payment：等待支付 creating-network：创建网络 creating-server：创建服务 tranfering-horizontal-network：网络打通 adding-policy-route：添加路由策略 configing-dns：配置DNS starting-cbs-service：服务运行中 setting-init-conf：初始化 buying-EIP：购买弹性公网IP instance_status String 云堡垒机实例状态。 building：创建中 deleting：删除中 deleted：删除了 unpaid：未支付 upgrading：升级中 resizing：扩容中 abnormal：异常 error：故障 ok：正常 instance_description String 云堡垒机实例信息描述。 fail_reason String 云堡垒机实例创建实例失败原因。 表11 resource_info 参数 参数类型 描述 specification String 云堡垒机实例规格。 order_id String 订单id。 resource_id String 云堡垒机实例的资源id，UUID格式显示。 data_disk_size Number 云堡垒机实例数据盘大小，单位TB。 disk_resource_id Array of strings 云堡垒机实例数据盘资源ID。 表12 network 参数 参数类型 描述 vip String 云堡垒机实例浮动ip。(实例为主备模式时返回对应的值) web_port String 云堡垒机实例WEB界面访问的端口号。 public_ip String 云堡垒机实例弹性公网IP。 public_id String 云堡垒机实例绑定公网的弹性IP的ID，UUID格式表示。 private_ip String 云堡垒机实例私有ip。 vpc_id String 云堡垒机实例所在虚拟私有云ID。 subnet_id String 云堡垒机实例所在子网ID。 security_group_id String 云堡垒机实例所属的安全组ID。 表13 ha_info 参数 参数类型 描述 ha_id String 主备ID。 instance_type String 实例类型。 master：主 slave：备 表14 ResourceTag 参数 参数类型 描述 key String 键。最大长度128个字符。 key需要满足3.1 KEY字符集规范。 value String 值。每个值最大长度255个字符， value需要满足3.2 VALUE字符集规范。 状态码： 400 表15 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表16 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表17 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表18 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

请求参数 表2 请求Header参数 参数 是否必选 参数类型 描述 X-Auth-Token 是 String 用户Token。 通过调用IAM服务获取用户Token接口获取（响应消息头中X-Subject-Token的值）。 Token获取方法详见获取用户Token。 limit 否 String 查询记录数（action为count时无此参数）如果action为filter默认为1000，limit最多为1000,不能为负数，最小值为1。 offset 否 String 索引位置，偏移量（action为count时无此参数）从第一条数据偏移offset条数据后开始查询，如果action为filter默认为0（偏移0条数据，表示从第一条数据开始查询）,必须为数字，不能为负数。 表3 请求Body参数 参数 是否必选 参数类型 描述 without_any_tag 否 Boolean 不包含任意一个标签，该字段为true时查询所有不带标签的资源。 此时忽略 “tags”、“tags_any”、“not_tags”、“not_tags_any”字段。 tags 否 Array of Tags objects 包含标签，最多包含50个key，每个key下面的value最多10个，每个key对应的value可以为空数组但结构体不能缺失。 Key不能重复，同一个key中values不能重复。结果返回包含所有标签的资源列表，key之间是与的关系， key-value结构中value是或的关系。 无tag过滤条件时返回全量数据。 tags_any 否 Array of Tags objects 包含任意标签，最多包含50个key，每个key下面的value最多10个,每个key对应的value可以为空数组但结构体不能缺失。Key不能重复，同一个key中values不能重复。 结果返回包含标签的资源列表，key之间是或的关系，key-value结构中value是或的关系。 无过滤条件时返回全量数据。 not_tags 否 Array of Tags objects 不包含标签，最多包含50个key，每个key下面的value最多10个, 每个key对应的value可以为空数组但结构体不能缺失。Key不能重复，同一个key中values不能重复。 结果返回不包含标签的资源列表，key之间是与的关系，key-value结构中value是或的关系。 无过滤条件时返回全量数据。 not_tags_any 否 Array of Tags objects 不包含任意标签，最多包含50个key，每个key下面的value最多10个, 每个key对应的value可以为空数组但结构体不能缺失。Key不能重复，同一个key中values不能重复。 结果返回不包含标签的资源列表，key之间是或的关系，key-value结构中value是或的关系。 无过滤条件时返回全量数据。 sys_tags 否 Array of Tags objects 仅op_service权限可以使用此字段做资源实例过滤条件。 目前TMS调用时只包含一个tag结构体。 key：_sys_enterprise_project_id value：企业项目id列表 目前TMS调用时，key下面只包含一个value。0表示默认企业项目 sys_tags和租户标签过滤条件（without_any_tag 、tags、tags_any、not_tags、not_tags_any）不能同时使用 无sys_tags时按照tag接口处理，无tag过滤条件时返回全量数据。。 matches 否 Array of Match objects 搜索字段,key为要匹配的字段，如resource_name等。 value为匹配的值。key为固定字典值，不能包含重复的key或不支持的key。 根据key的值确认是否需要模糊匹配，如resource_name默认为模糊搜索（不区分大小写），如果value为空字符串精确匹配（多数服务不存在资源名称为空的情况，因此此类情况返回空列表）。 resource_id为精确匹配。第一期只做resource_name，后续再扩展。 表4 Tags 参数 是否必选 参数类型 描述 key 是 String 键。 说明： 说明： key不能为空，长度1~128个字符（中文也可以输入128个字符） 可用 UTF-8 格式表示的字母(包含中文)、数字和空格，以及以下字符： _ . : = + - @ _sys_开头属于系统标签，租户不能输入 建议正则：^((?!sys)[\p{L}\p{Z}\p{N}_.:=+\-@]*)$ values 是 Array of strings 值列表。 说明： 说明： 长度0~255个字符（中文也可以输入255个字符） 可用 UTF-8 格式表示的字母(包含中文)、数字和空格，以及以下字符： _ . : / = + - @ 建议正则：^([\p{L}\p{Z}\p{N}_.:/=+-@]*)$ 资源标签值可以为空（empty or null） 预定义标签值不可以为空 表5 Match 参数 是否必选 参数类型 描述 key 是 String 键。第一期限定为resource_name,后续扩展。 value 是 String 值。每个值最大长度255个unicode字符 。不校验字符集范。。

响应参数 状态码： 200 表4 响应Body参数 参数 参数类型 描述 status_v6 String 支持IPv6云堡垒机实例规格资源状态。 sellout：售罄 normal：正常商用 status String 云堡垒机实例规格资源状态。 sellout：售罄 normal：正常商用 状态码： 400 表5 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表7 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表8 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

URI GET /v2/{project_id}/cbs/instance/ecs-quota 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String 项目ID。 获取方法详见API参考，附录获取项目ID。 表2 Query参数 参数 是否必选 参数类型 描述 availability_zone 是 String 可用分区名称。 可参考地区和终端节点获取 resource_spec_code 是 String 待创建云堡垒机规格ID，例如： cbh.basic.10 10资产标准版 cbh.enhance.10 10资产专业版 已上线的规格详情请参见《云堡垒机常见问题》的购买，云堡垒机实例有哪些规格章节。

响应参数 状态码： 200 表3 响应Body参数 参数 参数类型 描述 authorization AgencyAuthorizeInfo object 获取云堡垒机委托授权凭据管理、密钥管理服务权限列表返回对象。 表4 AgencyAuthorizeInfo 参数 参数类型 描述 csms Boolean 凭据管理权限信息。 kms Boolean 密钥管理权限信息。 状态码： 400 表5 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表7 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表8 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

请求参数 表2 请求Header参数 参数 是否必选 参数类型 描述 X-Auth-Token 是 String 用户Token。 通过调用IAM服务获取用户Token接口获取（响应消息头中X-Subject-Token的值）。 Token获取方法详见获取用户Token。 表3 请求Body参数 参数 是否必选 参数类型 描述 security_groups 是 Array of strings 安全组信息。

响应参数 状态码： 400 表4 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表5 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表7 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

响应参数 状态码： 400 表4 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表5 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表7 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

响应参数 状态码： 200 表3 响应Body参数 参数 参数类型 描述 tags Array of Tags objects 标签列表。 表4 Tags 参数 参数类型 描述 key String 键。 说明： 说明： key不能为空，长度1~128个字符（中文也可以输入128个字符） 可用 UTF-8 格式表示的字母(包含中文)、数字和空格，以及以下字符： _ . : = + - @ _sys_开头属于系统标签，租户不能输入 建议正则：^((?!sys)[\p{L}\p{Z}\p{N}_.:=+\-@]*)$ values Array of strings 值列表。 说明： 说明： 长度0~255个字符（中文也可以输入255个字符） 可用 UTF-8 格式表示的字母(包含中文)、数字和空格，以及以下字符： _ . : / = + - @ 建议正则：^([\p{L}\p{Z}\p{N}_.:/=+-@]*)$ 资源标签值可以为空（empty or null） 预定义标签值不可以为空 状态码： 400 表5 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 请求参数错误。 状态码： 401 表6 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 校验TOKEN失败。 状态码： 403 表7 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 租户无权限操作。 状态码： 404 表8 响应Body参数 参数 参数类型 描述 error_code String 错误码 error_description String 没有找到CBH资源。

车辆和控制器 Vehicle and controller 通过 车辆名: vehicle 的方式来为车辆命名.通过 keep(it.name == 指定车型名称) 的方式来指定车辆类型.通过 keep(it.initial_bm == 指定controller名称) 的方式来指定controller类型，目前均只能支持仿真器A或仿真器B内置的车辆和controller类型.生成文件会自动适配车辆信息. name, initial_bm等车辆属性需要在仿真器的catalog列表中定义，不同仿真器的预定义的catalog内容有所不同，需要在撰写场景文件时确认使用的车型、controller名称在仿真器catalog中已经存在. name为必选项，initial_bm非必选项. 主车必须命名为Ego，否则仿真器A/仿真器B将无法识别. 例1(仿真器A)：主车，指定initial_bm Ego_name: string = "Audi_A3_2009_black" Ego_controller: string = "DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_name) keep(it.initial_bm == Ego_controller) 例2(仿真器A)：非主车，不指定initial_bm cut_in_vehicle: vehicle with: keep(it.name == "Audi_A3_2009_red") 例3(仿真器B)：主车，指定initial_bm cut_in_vehicle: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") keep(it.initial_bm == "默认驾驶员") 例4(仿真器B)：非主车，不指定initial_bm cut_in_vehicle: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") 父主题： 实体设置 Entities

碰撞（Collision）检测 碰撞检测的目的是判断主车是否与其它交通参与物发生碰撞。 在进行碰撞检测时，根据与主车碰撞的物体类型的不同对碰撞类型进行细分。 具体分为： 车车碰撞检测 追尾检测 被追尾检测 正面对碰检测 垂直角度碰撞检测 斜角侧碰检测 车人碰撞检测 自行车碰撞检测 自行车碰撞检测 摩托车碰撞检测 静态障碍物检测 道路周边设施碰撞检测 碰撞电线杆检测 碰撞房屋检测 碰撞树木检测 碰撞绿化植被检测 碰撞交通标志检测 碰撞路边栅栏检测 未知类型物体碰撞检测 在每个类型的碰撞检测上，会同时进行两种检测。分别为： 是否碰撞检测 是否减速响应检测 是否转向响应检测 其中是否碰撞检测判断该种碰撞是否发生，在碰撞发生的基础上，进一步地判断主车是否有提前响应的动作。 当主车有提前减速或者转向避让，但只是没能及时刹住，本设计认为这种情况比完全没有采取任何措施避免碰撞的表现要好。 是否响应的判断是基于碰撞发生时，主车是否制动减速或者转向，发生了制动减速的标准是减速度大于，发生了转向的标准是横摆角速度大于，则主车进行了避免碰撞的响应措施。 另外，对于车车碰撞，本设计根据碰撞方位进行了细分。 当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内，并且主车位于副车后方，则认为发生追尾碰撞。 当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内，并且副车位于主车后方，则认为发生被追尾碰撞。 当主车与副车的碰撞夹角在内时，则认为发生正面对碰。 当主车与副车的碰撞夹角在或者内时，则认为发生垂直角度碰撞。 当主车与副车的碰撞角度在或或或内时，则认为发生斜角侧碰。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。 父主题： 内置评测指标说明

逻辑场景相关操作 在“逻辑场景列表”，还可以进行以下操作。 表1 逻辑场景相关操作 任务 操作步骤 查询逻辑场景 选择“逻辑场景名称”、“场景ID”或“创建人”，在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询。也可按照＂标签筛选＂查询场景具体可参考标签筛选。 删除逻辑场景 单击逻辑场景名称后操作栏内的“ 删除”，删除该场景。 勾选多个逻辑场景前勾选框，单击场景列表上方的“删除”，可批量删除场景。 说明： 被任务使用的逻辑场景不可被删除。 编辑逻辑场景 单击操作栏中的“编辑”，可编辑逻辑场景基本信息。 查看逻辑场景详情 单击逻辑场景名称，可查看逻辑场景详情。 基本信息：场景名称、创建时间，解析状态等信息。 场景参数：包括动态场景、静态场景信息，可单击文件列表后的“下载”或“替换文件”，将文件下载本地或替换场景文件。 泛化任务：平台支持逻辑场景生成泛化任务，具体操作参考泛化任务。 场景预览：根据场景文件的不同情况，场景预览会以不同的方式呈现。详见场景预览。

场景预览 场景预览当前有两种呈现方式：动态场景预览和地图场景预览。 动态场景预览：版本为OpenSCENARIO1.1.1的场景预览，存在完整的逻辑场景文件时显示。 地图场景预览：逻辑场景文件缺失或部分缺失，逻辑场景文件解析失败或其他不支持动态场景预览的情况时显示。 动态场景预览 逻辑场景的动态场景预览同具体场景的动态场景预览相同，可参考具体场景的动态场景预览。 地图场景预览 逻辑场景的地图场景预览同具体场景的地图场景预览相同，可参考具体场景的地图场景预览。

通行速率（Efficiency）检测 通行速率用于评价主车在场景中从起点到终点的效率，主车越快到达终点，则通行速率越高。 本设计取通行速率的默认阈值为0m/s，即如果主车平均速度小于等于0，则该指标不通过。 通行速率指标可有效避免主车一直不动，其他评测指标均通过，导致得分却很高的情况发生。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：speedX。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_ALL。 父主题： 内置评测指标说明

警告标志前行为（Warning Sign）检测 警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理，主要包括两个方面的检测： 在警告类标志前车速是否太大 在警告类标志前是否有明显的加速行为 本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时，警告类标志前行为检测不通过。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。 父主题： 内置评测指标说明

Struct struct类型，又称结构类型，是一种由简单类型（例如int、float、string类型，scalar类型，简单的struct类型等）构建的复杂类型，一般用于表示抽象的道路结构，与地图文件中的具体的道路结构建立关联.osc2.0支持的struct类型有：odr_point、position_3d、road_point、orientation_3d和pose_3d position_3d xyz_point road_point odr_point orientation_3d pose_3d 父主题： 附录 Appendix

并行仿真 Octopus平台的并行仿真模块分为任务配置和仿真任务两部分。用户在任务配置模块，可使用自研仿真算法，根据Octopus自研仿真评测体系，从行车安全、驾驶行为、乘员舒适性等多维度测评在多种条件下的仿真场景中控制算法控制质量。在仿真任务模块，可将仿真任务运行中关键指标变化绘制成图表，直观形象，也可在仿真任务结束后评测报告可下载至本地查看。 任务配置 仿真任务 3D回放 排队任务管理 信号查看器 场景回放 父主题： 仿真服务

红灯前行为（Run Red Light）检测 红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车， 并且与停止线的距离保持在合理的范围。 判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后， 主车速度大于零时， 则主车没能在停止线前停车。 这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况。 判断主车停车后距离停止线是否合理时， 如果主车在距离停止线[2,20]范围内发生停车行为， 则停车后与停止线的距离不合理。 如果主车在停止线[0.1, 2]m范围内发生停车行为，判断停止距离合理。 父主题： 内置评测指标说明

简介 评测算法从驾驶安全性，智能性，合规性，舒适性等维度对自动驾驶系统进行全面评价。评测指标的pass/fail标准比较复杂，需要对一些评测函数的细节进行介绍。 point_type：是一个PointType的枚举类型，表示该子类指标发生特殊状态（一般是指发生异常）时的时刻点用哪种形式存储起来。目前Octopus使用的PointType共有以下4种类型： 表1 PointType类型 类型 说明 POINT_TYPE_POINT 表示该子类指标的异常时间点是离散的时间点形式，在任何时刻都可能发生异常。 POINT_TYPE_REGION 表示该子类指标的异常时间点是区间形式，一旦在某个时刻开始发生异常，则在随后一段时间内都会处于异常状态。 POINT_TYPE_ALL 表示该类指标的异常时间点是布尔形式的，从仿真开始到当前时刻的状态要么是完全通过，要么全过程都是异常的，统计类型的指标需要以这种形式表示。 POINT_TYPE_NORMAL 该类型与其他类型相反，如果该类型的点存在，则表示对应的子类指标是通过的，Octopus用该类型保存主车到达终点的时间值。 父主题： 内置评测指标说明

TARGET_RESULT_DIR TARGET_RESULT_DIR 为存放数据集筛选结果的路径，示例： temp-data/dataset/c8a73760-b5df-4f61-81d7-17e144fa6d69/result/data/results.json. 筛选结果按照特定格式保存在results.json 文件中。结果文件如下所示： ["dataset/data/1630057162343/1630057162343.json", " dataset/data/1630057162343/1630057162343.pcd", " dataset/data/1630057162343/camera_encoded_1-1630057162338.jpg", " dataset/data/1630057162443/1630057162443.json", " dataset/data/1630057162443/1630057162443.pcd", " dataset/data/1630057162443/camera_encoded_1-1630057162438.jpg"]

OCTPS_DATASET_DIR OCTPS_DATASET_DIR 为数据集源数据的数据路径，根据不同的数据来源，所挂路径不同， 示例： 本地：/tmp/dataset-temp/local_import/6f91947c-cd47-434b-b654-8332da961d7a/f7c9a054-3c9e-49c7-8934-a1e1d668eb12/ 标注：/tmp/label-data/ 通用存储：/tmp/warehouse/ 生成子集，视图：/tmp/dataset-new/6f91947c-cd47-434b-b654-8332da961d7a/dataset/ OBS需通过用户桶的ak，sk依据OBS相关的sdk获取到用户所需筛选的源数据，示例： 图1 示例 #认证用的ak和sk硬编码到代码中或者明文存储都有很大的安全风险，建议在配置文件或者环境变量中密文存放，使用时解密，确保安全。 #本示例以ak和sk保存在环境变量中来实现身份验证为例，运行本示例前请先在本地环境中设置环境变量HUAWEICLOUD_SDK_AK和HUAWEICLOUD_SDK_SK。 # 如果进行了加密还需要进行解密操作。

SOURCE_DATASET_FILE_DIR SOURCE_DATASET_FILE_DIR 为标注或通用存储生成数据集时的源数据索引json文件，示例： 标注： /tmp/dataset-temp/{versionId}/f7c9a054-3c9e-49c7-8934-a1e1d668eb12/result_frame.json Json文件内容示例： 通用存储： /tmp/data-warehouse/warehouse-dataset/ 注：通用存储可能存在多个索引json文件，需遍历。（file_attributes_1.json, file_attributes_2.json……） Json文件内容示例：

采样结果 如下图1和图2所示，对于某个逻辑场景进行拉丁超立方和蒙特卡洛采样，参数都是符合随机特性，但采样得到的值不相同。 对于同样的采样点数，拉丁超立方采样的结果会更加分散，并且边界值会更多。 图4 蒙特卡洛采样结果 图5 拉丁超立方采样结果 对于离散型参数，联合概率分布采样会根据给定的取值列表进行随机采样。 图6 离散型参数-联合概率分布采样结果 对于连续型参数，联合概率分布采样会根据参数分布和相关系数进行采样。 图7 连续型参数-联合概率分布采样结果 对于重要性采样，联合概率分布采样会在边界附近进行采样。 图8 重要性采样结果

动作 change_speed 动作主体：车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间：当动作主体actor 达到目标速度target ，动作结束 是否支持modifier：否 参数：参数如下表，支持位置参数和关键字参数. 表1 change_speed参数 Parameter Type Mandatory Description reference entity no Default=it.actor. Reference to the entity that is used to determine the target speed. If this argument is omitted, the actor itself is used as reference. target speed yes Target value for the speed at the end of the action. rate_profile dynamics_shape yes Assign a shape for the change of the speed variable. This profile affects the acceleration during action execution. rate_peak acceleration yes Target value for the peak acceleration that must be achieved during the action. 目标速度不能超出所在道路的限速值. 当rate_profile为step时，瞬间达到目标速度，不会受到rate_peak值的影响 样例 m_profile: dynamics_shape = sinusoidal Ego.change_speed(reference: lead_vehicle, target: -5.0mps, rate_profile: m_profile, rate_peak: 2mpss) 父主题： 动作 Actions

修饰器 position 用途：设定动作主体actor 所处的车道.可以修饰初始动作assign_init_position . 参数： 表1 position参数 Parameter Type Mandatory Description distance length no A target length value including a length unit. The distance is calculated using the route-based s-coordinate. ahead_of entity no specified by the lane-parameter. behind entity no When behind is specified, the actor must be behind the entity by the specified value. 代码样例 cut_in_vehicle.assign_init_position() with: lane(lane: raletive_lane_id, side_of: ego, side: left) position(distance: 85.0m, behind: ego) 父主题： 修饰器 Modifiers

逆行（Reverse Direction Driving）检测 逆行检测的目的是判断主车行使过程中是否按车道规定的方向行使。 根据OPNENDRIVE中对车道的lane id的定义， 沿着道路的reference line的前进方向， reference line右侧的lane id 由0逐渐递减， 左侧的lane id由0逐渐递增。 当主车前进方向与道路的方向相同时， 使标记值flag=1， 当主车与道路前进的方向相反时， 使标记值flag=-1。 当flag与主车所在的lane id的乘积大于0时， 则可以判定主车发生逆向行使。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。 父主题： 内置评测指标说明

到达终点（Reach Destination）检测 到达终点检测的目的是判定主车是否到达场景文件中指定的全局路径规划的终点。 当主车的车辆坐标系原点进入终点为半径R（本设计取R为2m）范围内时， 则判定主车到达了终点。 在没有设置终点时， proto协议会把目标点默认初始化(0,0,0)， 因此本设计认为当终点为(0,0,0)时， 是没有终点的情况， 故不允许场景设计者在设计场景终点时将终点设置为(0,0,0)。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_NORMAL。 父主题： 内置评测指标说明

感知物体类型 由于各类仿真器对交通参与物类型的覆盖面不同，可能产生仿真器不支持某种类型，或仿真器与仿真回放中类型不匹配。 以下模型均为副车的颜色，主车ego的颜色为白色，其他车比主车颜色更深。 表2 车辆和行人 类别 标签 三维感知框/未选中 三维感知框/选中 3D模型 未知车辆/其他车辆/小型车/紧凑型轿车/中型车/豪华车 送货车/重型卡车/半挂式拖车/拖车 行人 公交车 未知/其他/轮椅 摩托车/自行车 电车/火车 暂无 动物 暂无 表3 交通信号 类型 名称 图标 信号灯 红黄绿灯 方向灯-箭头向上 方向灯-箭头向左 方向灯-箭头向前向左 方向灯-箭头向右 方向灯-箭头向前向右 交通标识牌 注意安全 人行横道 两侧变窄 右侧变窄 左侧变窄 减速让行 停车让行 禁止驶入 禁止掉头 禁止停车 禁止长时停放 注意落石